・24CH.RCサーボモーターコントローラ
１．概要
ご要望の多かったロボット作りによく利用されるＲＣサーボモータ（右写真）
のコントローラを試作してみました。
ＲＣサーボモータは右下図のように与えられたパルス幅 ｔ を位置指令として
制御されます。
ｔ =１．５mS±０．７５ｍＳに対して回転角１８０度のように決められています。
パルス周期 Ｔ には依存しませんが、レスポンスなどを考慮して１０～２０ｍＳ
程度に選ばれるようです。
ＲＣサーボモータの種類により、これらの値は若干異なるようですから、
あらかじめご確認下さい。
Ｈ８/３６９４Ｆには３相のＰＷＭを発生する１６ビットタイマーＷがありますので
これを使って製作することにします。
３．回路図
上記の構想に基づいて設計した２４ＣＨ ＲＣサーボコントローラの
回路図を別紙に示します。
とりあえず、右写真のように８ＣＨ分のみを組み立てて実験しました。
デモ用を兼ねていますので手動のボタンが並んでいますが・・・・・。
（手っ取り早く試して見たい方・回路を組むのが面倒な方は）
（ＦＴＩＯＢ、ＦＴＩＯＣ、ＦＴＩＯＤをそれぞれＲＣサーボモータに ）
（接続し、簡易版 ３ＣＨ ＲＣサーボコントローラのサンプル）
（プログラムをお使い下さい。 CH.0 CH.8 CH.16 のみ ）
４．ソフトウエア
ソースリストを見ていただけばわかりますが変数RC_posi[CH]に値を代入するだけで各チャンネルの
制御を行うことができます。代入する値は６０００～２４０００でパルス幅０．６ｍＳ～２．４ｍＳに相当します。
またＵＳＢを通してＰＣからも制御できるようコマンドを用意しました。
コマンドはバイナリ４バイトで（0xFF, CH_No, RC_posi_Hi, RC_posi_Lo）を送るだけで、応答はありません。
実際には０．１秒くらいの間隔で１こま漫画のように各ＣＨのポジションを決めながら、一連の動作をティーチングし
これらの動作を組み合わせるようプログラムするのが簡単ではないかと考えています。
このためティーチングデータがＦＬＡＳＨに収まらなければ回路図に示すようにＩ２Ｃ接続のＥＥＰＲＯＭを追加
するのも容易にできます。
また各ＣＨの位置補完や種々の計算をしながら制御するためには、H8/3694では力不足で３２ビットクラスの
マイコンを上位ＣＰＵとして、Ｉ２Ｃインターフェースを使ってコマンドをやり取りしながら制御する必要があるでしょう。
この場合は単機能のＲＣサーボコントローラとして動作し、４８ＣＨ、７２ＣＨ・・・・のように増設することも考えられます。
① 簡易版 ３ＣＨ ＲＣサーボコントローラ サンプルソフト（ＨＥＷ４・Ｃ言語）
② ２４ＣＨ ＲＣサーボコントローラ サンプルソフト（ＨＥＷ４・Ｃ言語）
③ ＰＣ側 ティーチングソフト （開発中） ・ 画面イメージ
（ＲＣサーボモーター）
